監視フォルダーのショートカットにドラッグ＆ドロップで印刷する。

クラウド対応自動印刷の監視フォルダーを開いてそこに印刷するファイルをドロップしても良いのですがデスクトップの邪魔にならないようにフォルダーのショートカットを作成し、そのアイコンにファイルをドロップすることで印刷することができます。

アイコンは見つけやすく分かりやすいものに変更し名前を付けておけばいいでしょう。